• 1792 - Utilisation pour la première fois d'un animal pour améliorer l'état des malades mentaux par un médecin britannique, William TUKE.
• 1867 - En Allemagne, utilisation d'animaux dans un établissement pour épileptiques à Bielfeld.
• 1944 - Aux Etats-Unis, la Croix Rouge de New York organise un programme thérapeutique mettant en relation l'homme et l'animal.
• Toutefois, le premier à effectuer des études scientifiques sérieuses sur la thérapie assistée par l'animal est un pédopsychiatre new yorkais, Boris LEVINSON  , dans les années 50.
• En 1965, ce médecin a rassemblé dans un ouvrage de références médicales ses travaux, intitulé : « psychothérapie infantile assistée par l'animal ».
• Au début des années 70, des chercheurs anglo-saxons d'horizons différents entreprennent des travaux sur l'influence du chien sur l'homme, dans l'indifférence de la communauté scientifique.
• Dans les années 80, le ministère américain de la santé reconnaît officiellement l'influence bénéfique de la présence de l'animal aux côtés de l'homme, « boostant » ainsi la recherche. De cet état, naît la « pet-thérapie »
  (zoothérapie).
• Depuis 1992, sous l'égide de l'International Association of Human-Animal Interaction Organizations (IAH AIO ), les travaux des chercheurs sur ce sujet sont centralisés et confrontés tous les trois ans lors de conférences
  internationales sur les relations entre l'homme et l'animal.

En France

• CHU de Nantes, un chien est formé pour être le compagnon de personnes dépendantes ;
• CHU de Caen, un chien a été également formé pour être employé par le professeur DUHAMEL, en kinésithérapie, notamment pour des séances sur la motricité.
• En 2006 : Les lamas du Val d'Azun font rentrer pour la première fois en France les lamas dans une structure hospitalière.
• La création du terme « Thérapie Assistée par l'Animal » (TAA) est à porter au crédit du Professeur Hubert MONTAGNER et à son équipe de l'Institut National de la Santé Et de la Recherche Médicale (IN SERM).
  D'autres initiatives permettent de développer des programmes relatifs à l'étude de la TAA et aux Activités Assistées par l'Animal (AAA ), grâce à l'Association Française de Recherche et d'Information sur l'Animal de Compagnie (AFIRAC).
• De plus en plus d'Instituts Médico-Educatifs (IME) et associations utilisent les animaux à des fins thérapeutiques (chiens, chevaux, dauphins et autres animaux). Tous sont d'accord pour affirmer que cette présence apporte un réconfort, une écoute et pour certains, une amélioration d'un état médical. Depuis octobre 2009, existe un Diplôme universitaire de Relation d'Aide par la Médiation Animale, dispensé à la faculté de médecine de Clermont-Ferrand, sous l'égide du Docteur Didier Vernay.